主要角色
- 天河明莉 (Amano Minaho/Pretty Sammy): 本作的主角，平时是普通的中学生，性格开朗活泼。由于被选中成为宇宙公主，变身为魔法少女Pretty Sammy。
- 雨宫优 (Amemiya Yuu/Sammy): 明莉的朋友，也是Pretty Sammy的对手。在OVA中，她是宇宙公主的候选人之一，但在电视动画中，则更倾向于作为Sammy的身份出现。
- 魉皇鬼 (Ryo-ohki): 宇宙人的宠物，也是Pretty Sammy的伙伴。在战斗中，它能够变身为强大的战士，保护Pretty Sammy。
- 小美星 (Misuzu): 宇宙公主的另一位竞争者，她与明莉和优的关系错综复杂，时而敌对，时而合作。
- 纱依 (Sayo): 优的朋友，有时会卷入Pretty Sammy的冒险之中。
OVA版角色
OVA版和电视动画版在角色设定上存在一定差异，以下列出OVA版特有的角色。
- 宇宙公主 (Tsunami/Lady Jiso): 宇宙公主的最终形态，由明莉、优和小美星三人的内心能量结合而成。她代表着宇宙的和平与和谐。
- Kiyone: 是一位重要的角色，她对明莉的魔法生涯起着引导作用。
电视动画版角色
电视动画版在角色设定上与OVA有所不同，加入了更多新的角色，丰富了故事内容。
- 宇宙公主 (Tsunami/Lady Jiso): 在电视动画中，宇宙公主的设定与OVA有所不同，她是明莉需要帮助的对象，而不是直接的竞争者。
- 小丑 (Pawn): 是一个反派角色，试图利用Pretty Sammy的力量。
- 宫崎 剑 (Miyazaki Ken): 明莉的同班同学，对明莉有好感。
角色关系与故事发展
《美少女战士 Pretty Sammy》的角色关系错综复杂，角色之间的互动是故事的核心。明莉与优之间的竞争与友情，与魉皇鬼之间的伙伴关系，以及与宇宙公主的命运纠葛，构成了丰富的故事内容。随着故事的发展，角色们逐渐成长，并学会面对挑战，最终守护了宇宙的和平。
结论
《美少女战士 Pretty Sammy》的角色设计丰富多样，每个角色都有独特的个性和故事。这些角色共同构成了这部充满魔法、友情和冒险的动画作品，吸引了无数观众。通过角色之间的互动和成长，故事传递了积极向上的价值观，并引发了人们对友情、责任和梦想的思考。